MANIPULATION
MoDex：一种用于序列多物体灵巧抓取的扩散策略
Haofei Lu, Hongjia Liu, Yifei Dong, Florian T. Pokorny, Jens Lundell, Danica Kragic
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出MoDex，一种扩散策略，通过条件化对向空间和点云来预测抓取姿态，实现用单只灵巧手顺序抓取多个物体而不释放已抓物体。该方法采用两阶段训练（模仿学习后接强化学习微调），在仿真和真实实验中均取得了高成功率。
关键词
dexterous graspingmulti-object graspingdiffusion policysim-to-real transferopposition space
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