基于生成流场替代模型的三维水下路径规划

摘要

该论文提出使用条件生成对抗网络（cGAN）作为高保真计算流体动力学（CFD）模拟的替代，用于自主水下航行器（AUV）在复杂三维螺旋桨尾流中的路径规划。通过将两种cGAN架构集成到能量加权A*路径规划框架中，实现了从标量操作条件到128³体素流场的快速推理，推理时间仅为微秒级，远低于传统CFD模拟的数小时。