微分平坦系统的α-稳定性及其在车辆动力学牛顿-拉夫森跟踪控制中的应用

Aadila Ali Sabry, Gennaro Notomista

摘要

本文研究了微分平坦非线性系统的α-稳定性，并提出了基于牛顿-拉夫森跟踪控制器的充分条件。该方法通过闭式控制策略实现高效计算，适用于包括自主车辆在内的多种移动机器人，并在运动学单轮车和动力学自行车模型上验证了其有效性。

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