CA-AC-MPC：基于CUDA加速的演员-评论家模型预测控制

Antoonio Buo, Vittorio Cammarota, Michele Avagnale, Pierluigi Arpenti, Vincenzo Lippiello, Fabio Ruggiero

摘要

本文提出了一种CUDA加速的演员-评论家模型预测控制方法，通过优化可微MPC层的计算瓶颈，显著减少了训练和推理时间。在敏捷无人机竞速任务上的仿真结果表明，该方法在保持基线控制性能的同时，实现了最先进的圈速和接近极限的动态行为。

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