极端动态对称性实现全向多功能机器人

Jiaxun Liu, Boxi Xia, Boyuan Chen

摘要

本文提出动态对称性概念，通过动态各向同性度量机器人质心加速度的均匀性。在超过1000种模拟形态中，高动态对称性显著提升了轨迹跟踪、任务成功率、鲁棒性和能效，并开发了Argus球形机器人系列验证该理论。

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