自适应物理信息Transformer结合高斯过程残差补偿用于人机协作中的逆动力学建模

Rui Qian, Xi Zhang, Dongpeng Li, Liqiao Xia, Pai Zheng

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

摘要

本文提出了一种自适应物理信息Transformer模型，结合高斯过程残差补偿方法，用于人机协作中的逆动力学建模。该方法通过融合物理先验与数据驱动学习，有效提高了模型在复杂交互场景下的预测精度与鲁棒性。

inverse dynamicsphysics-informedtransformerhuman-robot collaborationGaussian process

HRI

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Kai Ding, Qingyuan Mao, Yaqian Zhang 等 6 位作者

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HRI

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Jiahui Si, Wenchao Li, Xi Chen 等 7 位作者

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OTHER

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Faizanbasha A., U. Rizwan, Syed Tahir Hussainy 等 5 位作者

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MANIPULATION

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Hongbo Hu, Jia Ma, Yuhan Lu 等 4 位作者

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