LOCOMOTION
不确定Dubins系统的曲率约束路径鲁棒跟踪
Xingjian Xue, Sze Zheng Yong
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文针对具有不确定Dubins动力学的车辆/机器人，提出了一种基于滑模控制的鲁棒路径跟踪控制器，在横向坐标框架下保证横向和航向误差在存在有界扰动时收敛到零。仿真结果表明该方法能可靠跟踪路径，并显著优于现有的滑模控制方法。
关键词
Dubins pathrobust trackingsliding mode controlcurvature-constraineduncertain dynamics
相关论文
LOCOMOTION
开放获取📊 3,141 引用
Trust Region Policy Optimization
John Schulman, Sergey Levine, Philipp Moritz 等 5 位作者
2015
LOCOMOTION
📊 2,724 引用
Legged Robots That Balance
Marc H. Raibert, Ernest R. Tello
1986
LOCOMOTION
📊 2,658 引用
Being there: putting brain, body, and world together again
1997
LOCOMOTION
📊 2,305 引用
Small-scale soft-bodied robot with multimodal locomotion
Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者
2018