MANIPULATION
学习腿式机械臂的动态抓取与放置
Moonkyu Jung, Jiseong Lee, Zhengmao He, Donghoon Youm, Juhyeok Mun, HyeongJun Kim, Hyunsik Oh, Donghyuk Choi, Jungwoo Hur, Jie Song, Jemin Hwangbo
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种分层强化学习框架，使四足机器人配备6自由度机械臂能够动态执行抓取与放置任务。该框架通过显式质量估计模块实现自适应全身控制，在仿真和真实实验中分别达到86.05%和73.3%的成功率，支持最高2.3公斤的负载。
关键词
legged manipulatorreinforcement learningdynamic pick-and-placewhole-body controlhierarchical framework
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