学习腿式机械臂的动态抓取与放置

Moonkyu Jung, Jiseong Lee, Zhengmao He, Donghoon Youm, Juhyeok Mun, HyeongJun Kim, Hyunsik Oh, Donghyuk Choi, Jungwoo Hur, Jie Song, Jemin Hwangbo

2026

摘要

本文提出了一种分层强化学习框架，使四足机器人配备6自由度机械臂能够动态执行抓取与放置任务。该框架通过显式质量估计模块实现自适应全身控制，在仿真和真实实验中分别达到86.05%和73.3%的成功率，支持最高2.3公斤的负载。

legged manipulatorreinforcement learningdynamic pick-and-placewhole-body controlhierarchical framework

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026