面向复杂形状光学微机器人的虚拟视觉-触觉遥操作数字孪生框架

摘要

本文提出了一种用于光学微机器人虚拟视觉-触觉遥操作的数字孪生框架，集成了数字孪生环境、图像位姿估计、微机器人运动仿真和基于模型的触觉渲染。该框架通过多球分布式操控模型和光学力估计实现了与拟合光学力模型数值一致的触觉力渲染，并在模拟细胞递送任务中验证了触觉反馈对操作稳定性的提升效果。