HumanoidMimicGen：基于全身规划的移动操作数据生成

Kevin Lin, Ajay Mandlekar, Caelan Reed Garrett, Nikita Chernyadev, Yu Fang, Runyu Ding, Yuqi Xie, Justin Tran, Linxi Fan, Yuke Zhu

2026

摘要

本文提出HumanoidMimicGen方法，通过全身规划自动生成人形机器人移动操作数据，解决高维动作空间带来的数据生成难题。该方法从少量源演示中适应接触丰富的全身技能，并生成稳定无碰撞的数据集，在九项任务基准测试中验证了其有效性。

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