RepSAM: 通过表示引导适应连接基础模型与机器人视觉

Wenhui Chu

2026

摘要

本文提出RepSAM框架，通过CKA引导的秩分配策略和多模态融合模块，高效微调SAM等基础模型以适应机器人视觉。在六个基准和机器人操作任务上，RepSAM以158倍参数减少达到全微调97.9%的性能，显著提升了透明物体和杂乱场景下的感知鲁棒性。

foundation modelparameter-efficient fine-tuningrobotic visionrepresentation shiftCKA

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Simon Duenser, Ivo Aschwanden, Raamadaas Krishnadas 等 5 位作者

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Yanrun Zhou, Zihao Lei, Guangrui Wen 等 7 位作者

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Sili Ding, Feng Xu, Jie Chen 等 6 位作者

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Shuai Guo, Yongchao Yang, Lifeng Zhang 等 5 位作者

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