首页 /研究 /学习平衡电机热安全与四足运动性能的残差策略
LOCOMOTION开放获取📊 0 引用

学习平衡电机热安全与四足运动性能的残差策略

Yuhang Wan, Weixian Lin, Letian Qian, Yiqi Zou, Weiwei Wu, Shengwei Wu, Chuanlin Zhao, Xin Luo

2026

摘要

本文提出一个两阶段训练框架，先预训练标称策略作为运动基线，再训练残差策略根据热状态修正动作，以平衡电机热安全与运动性能。仿真和真实实验表明，该策略在3kg负载下使机器人稳定运动超过13分钟，而标称策略仅约5分钟即过热。

关键词

quadrupedal locomotionmotor thermal managementresidual policyreinforcement learningthermal safety

相关论文