LOCOMOTION
学习平衡电机热安全与四足运动性能的残差策略
Yuhang Wan, Weixian Lin, Letian Qian, Yiqi Zou, Weiwei Wu, Shengwei Wu, Chuanlin Zhao, Xin Luo
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一个两阶段训练框架，先预训练标称策略作为运动基线，再训练残差策略根据热状态修正动作，以平衡电机热安全与运动性能。仿真和真实实验表明，该策略在3kg负载下使机器人稳定运动超过13分钟，而标称策略仅约5分钟即过热。
关键词
quadrupedal locomotionmotor thermal managementresidual policyreinforcement learningthermal safety
相关论文
LOCOMOTION
开放获取📊 3,141 引用
Trust Region Policy Optimization
John Schulman, Sergey Levine, Philipp Moritz 等 5 位作者
2015
LOCOMOTION
📊 2,724 引用
Legged Robots That Balance
Marc H. Raibert, Ernest R. Tello
1986
LOCOMOTION
📊 2,658 引用
Being there: putting brain, body, and world together again
1997
LOCOMOTION
📊 2,305 引用
Small-scale soft-bodied robot with multimodal locomotion
Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者
2018