TCBiRRT：利用任务空间随机扩展的紧耦合双臂空间机械臂快速运动规划

Jiawei Zhang, Xinhao Miao, Jifeng Guo, Qinghua Li, Chengchao Bai

2026

摘要

本文提出TCBiRRT算法，直接在任务空间进行随机采样和节点扩展，避免了高维配置空间的搜索困难。通过路径逆运动学映射和双向RRT框架，显著提高了紧耦合双臂空间机械臂在封闭链约束下的运动规划成功率和效率。

tightly coupled dual-armmotion planningtask-space constrainedbidirectional RRTspace manipulator

MANIPULATION

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Pavan Karke, Kushal Shah, Gaurav Singh 等 6 位作者

2026

MANIPULATION

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Xinzhe Chen, Sihua Ren, Liqi Huang 等 8 位作者

2026

LEARNING

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Hichem Cheriet, Badra Khellat Kihel, Samira Chouraqui

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MANIPULATION

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Zhi, Wang, Botao He 等 8 位作者

2026