LOCOMOTION
基于物理信息稀疏辨识的管状模型预测控制在飞行器中的应用
Tayyab Manzoor, Yasir Ali, Yuanqing Xia, Lijie You, Yan Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种结合物理信息机器学习与稀疏辨识的管状模型预测控制框架，在保证鲁棒性的同时显著降低计算负担。通过在线自适应调整管状约束，实现了对四旋翼飞行器的高效跟踪控制，并在仿真与实验中验证了其优于多种现有方法。
关键词
model predictive controlphysics-informed machine learningaerial vehiclestube-based robust controlsparse identification
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