COBALT：通过基于云端的智能手机遥操作实现机器人学习的众包

Ayush Agarwal, Ansh Gandhi, Jeremy A. Collins, Omar Rayyan, Aryan Sarswat, Ranjani Koushik, Masoud Moghani, Ajay Mandlekar, Animesh Garg

2026

摘要

本文提出COBALT平台，利用向量化环境和负载均衡基础设施，支持多用户通过智能手机等常见设备同时遥操作机器人，显著降低数据采集成本。用户研究表明手机遥操作性能不亚于专用硬件，且系统可扩展至256个模拟客户端，为大规模模仿学习提供了高效的数据收集方案。

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