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TactileReflex: 基于噪声统计的视觉-触觉反射控制用于力敏感操作

Ziyan Feng, Yulong Fu, Zheng Li, Yuxin He, Jieji Ren, Lujia Wang, Jinni Zhou, Yudong Zhong, Qiang Nie

2026

摘要

提出一种基于噪声统计校准的反射控制范式，利用视觉触觉传感器提取图像级代理信号，通过分析传感器固有噪声特性直接推导控制器阈值，无需外部力校准或手动调参。在动态倒水任务中，三通道闭环控制器在12Hz频率下实现防滑、自适应释放和力保护，成功率达9/10。

关键词

tactile sensingreflex controlforce-sensitive manipulationnoise-statistics calibrationclosed-loop control

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