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基于视觉的湍急海面敏捷着陆

Dimosthenis Angelis, Leonard Bauersfeld, Davide Scaramuzza, Evangelos Boukas

2026

摘要

本文提出一种基于强化学习的多旋翼无人机自主着陆方法，无需显式平台状态信息，仅利用多旋翼状态和着陆面局部视觉特征预测姿态和推力指令。在模拟器与真实实验中，该方法在“非常恶劣”海况下优于模型预测控制基线，且支持零样本部署不同局部特征提取器。

关键词

reinforcement learningautonomous landingmaritime platformvisual featureszero-shot deployment

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