PERCEPTION
DopRIO：多普勒增强的紧耦合四维毫米波雷达-惯性里程计
Ruiqi Cheng, Huijun Di, Jian Li, Feng Liu, Wei Liang
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 期刊
- Robotics and Autonomous Systems
摘要
本文提出了一种利用多普勒效应增强的紧耦合四维毫米波雷达与惯性测量单元的里程计算法。该方法通过融合雷达多普勒速度与惯性数据，显著提升了在恶劣环境下的定位精度与鲁棒性。
关键词
4D millimeter-wave radarinertial odometryDopplertightly-coupledstate estimation
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