通过冗余驱动的接触利用实现扩展工具操作

Šifrer J, Petrič T

摘要

该论文提出了一种利用机器人冗余自由度来主动接触环境以扩展工具操作能力的方法。通过优化接触策略，机器人能够更稳定地操控长工具或复杂形状物体。

redundancycontact exploitationtool manipulationrobotic manipulation

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