LEARNING
联合机会约束的安全最优控制
Niklas Schmid, Jared Miller, Tristan Zeller, Marta Fochesato, Tobias Sutter, John Lygeros
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文针对随机系统在轨迹安全概率约束下的有限时间最优控制问题，提出了一种仅最小化安全轨迹期望成本的方法，以避免因约束违规而利用低成本不安全轨迹的行为。通过将问题转化为增广状态空间上的约束马尔可夫决策过程，并利用动态规划求解，同时推导了连续状态空间网格化近似下策略安全性的界限。
关键词
chance constrainedsafe-optimal controlstochastic systemsMarkov decision processdynamic programming
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