PERCEPTION
基于分层3D场景图构建与信念规划实现语义导航
Bing Wu, Zuyao Chen, Changwen Chen
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种零样本语义导航框架，通过在线维护分层3D场景图（HSG）形成多粒度语义拓扑，作为全局规划的紧凑状态抽象。在此基础上引入分层信念规划，融合语义先验与探索证据，在HSG模拟器上进行有限视界展开以估计长期回报，实现全局一致决策并减少冗余回溯。
关键词
semantic navigationscene graphbelief-based planningzero-shothierarchical
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