OopsieVerse：一种具有损伤感知模拟的机器人操作安全基准

摘要

OopsieVerse是一个统一的仿真框架和基准，用于损伤感知的家庭操作，通过将接触力、温度变化和液体相互作用等来源转换为相应的机械、热或流体损伤，提供显式的、基于物理的、任务无关的损伤信号。该框架包括DamageSim（一个用于检测和量化操作过程中损伤的仿真器无关框架）和一套旨在评估常见损伤模式并区分任务完成与安全执行的家庭任务。