PRISM：具有可达性保证的高效局部最优概率规划

摘要

本文提出PRISM算法，用于解决运动不确定性和约束下的信念空间规划问题，通过将规划分解为确定性均值规划和协方差收缩，并引入在线局部优化方法，实现了高覆盖率和低成本。在温和假设下，证明了算法具有有限时间或有限内存的完备性保证。