MANIPULATION
翻译作为桥梁动作：将操作技能从人类迁移到机器人
Sijin Chen, Kaixuan Jiang, Haixin Shi, Yanhui Wang, Weiheng Zhong, Haosheng Li, Bo Jiang, Yuxiao Liu, Xihui Liu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种桥梁动作表示方法，即相对手腕平移，用于将人类操作技能迁移到双臂机器人。通过构建类似π₀的视觉-语言-动作模型，该方法在双臂操作任务中显著优于传统的6自由度人类动作表示，并能有效利用人类数据规模。
关键词
human-to-robot transferbi-manual manipulationaction representationvision-language-action modelskill learning
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996