MANIPULATION
丢弃再恢复：视觉-语言-动作模型的冗余程度有多高？
Guoheng Sun, Kaixi Feng, Shwai He, Xiaochuan Gong, Yexiao He, Ziyao Wang, Zheyu Shen, Wanghao Ye, Ramana Rao Kompella, Gaowen Liu, Ang Li
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出Drop-Then-Recovery (DTR)协议，通过移除预训练VLA模型中的Transformer块并微调，分析其架构冗余性。研究发现语言主干在标准机器人操控任务中高度冗余，而视觉和动作通路则难以容忍移除。
关键词
VLA模型冗余分析Transformer块移除门控探针机器人操控
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