PERCEPTION
利用有效变换实现线性模型以改进机器人同时定位与地图构建
Seyed Farzad Bahreinian, Maziar Palhang, Mohammad Reza Taban, Hasan Enami Eraghi
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种通过简单罗盘和有效变换将非线性状态空间模型转化为线性模型的方法，并应用原始卡尔曼滤波器实现LMKF SLAM。实验表明，该方法在精度、收敛性和计算复杂度上显著优于基于EKF的SLAM方法。
关键词
SLAMEKFlinearizationKalman filtermobile robot
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