PERCEPTION
一次触碰：基于单次触觉接触的六自由度物体姿态估计
Pengfei Ye, Yuxiang Ma, Haonan Chen, Guangming Wang, Yixiong Jing, Brian Sheil, Yilun Du, Edward Adelson
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出YOTO系统，仅通过单次触觉接触即可恢复物体的完整六自由度姿态，无需接触历史。系统将触觉接触表示为局部3D点云，通过粗到细网络定位物体表面，结合闭式SVD求解器一步完成姿态估计。
关键词
6-DoF pose estimationtactile sensingcontact localizationrobotic manipulationcoarse-to-fine network
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