PERCEPTION
MTD-Map：基于混合转移分布的单阶段长期LiDAR地图维护框架
TaeYoung Kim, Gilhwan Kang, Tae Ihn Kim, Seungwon Song, Hun Keon Ko
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出MTD-Map，一种单阶段框架，通过混合转移分布（MTD）建模同时处理动态物体移除和变化检测，无需独立任务模块。该框架利用递归MTD公式编码历史占用模式，并采用稳定性驱动的自适应策略平衡噪声抑制与准静态结构保留，实验验证其鲁棒性和计算效率。
关键词
LiDAR map maintenancedynamic object removalchange detectionMixture Transition Distributionsingle-stage framework
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