SWARM
复杂环境下基于BI-APF-RRT与仿射变换的多无人机编队协同避障与自适应形状变形控制
Yiliang Wu, Weican Chen, Yendo Hu
- 发表年份
- 2026
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摘要
针对多无人机编队在复杂障碍物环境中避障灵活性与编队完整性难以共存的问题，提出了一种融合BI-APF-RRT与仿射变换的协同避障算法。该算法通过改进的人工势场和三次B样条插值实现全局路径平滑，并利用仿射变换使编队根据障碍物距离自适应变形，在保持编队结构的同时实现高效避障。
关键词
multi-UAV formationobstacle avoidanceaffine transformationBI-APF-RRTadaptive deformation
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