PERCEPTION
跨光谱立体惯性里程计
Seungsang Yun, Hyunsoo Jang, Tai Hyoung Rhee, Hyunho Song, Hyeonjae Gil, Ayoung Kim
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种异步实时跨光谱视觉-热-惯性系统，通过时间解耦高延迟深度匹配与高速状态估计，解决了跨光谱匹配的实时性问题。系统采用光谱感知加权方案动态平衡模态依赖，并引入热非均匀性校正机制，显著提升了在退化环境中的鲁棒性。
关键词
cross-spectralstereo inertial odometryvisual-thermal-inertialdeep matchingreal-time
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