PERCEPTION
基于归一化流增强消息传递的多机器人协同定位
Han Shen, Guanghui Wen, Liangming Chen, Ming Cao
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种结合高斯置信传播和平均场近似的消息传递算法，用于分布式多机器人协同定位。通过引入基于归一化流的梯度估计器，算法能够有效处理非线性测量模型中的非共轭项，并扩展到李群状态空间以支持包含旋转的机器人状态估计。
关键词
多机器人协同定位消息传递算法归一化流高斯置信传播李群状态空间
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