MANIPULATION
从杂乱环境中的点云学习运动可行性
Sajid Ansari, Arthi, Girish Varma, Antony Thomas
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文研究了从原始RGB-D观测中直接学习7自由度机械臂在杂乱场景中的运动可行性预测问题。提出的点云Transformer模型GRASPFC-PTX在新型物体上达到0.996的AUROC，显著快于基于采样的运动规划器。
关键词
motion feasibilitypoint cloudgrasp planningdeep learningcluttered environments
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