PERCEPTION
分析运动学自行车模型空间表示中的不确定性
Shafayat Abrar, M. Zaeem Baig, Shahir Ul Islam Anzal, Abdul Basit Memon
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文研究了在不确定环境下车辆运动学模型中协方差矩阵的演化问题，通过泰勒级数线性化非线性三角函数，提供了闭式期望表达式。分析结果与蒙特卡洛模拟高度一致，首次详细给出了车辆协方差矩阵各组成部分的闭式表达。
关键词
uncertaintykinematic bicycle modelcovariance matrixautonomous vehicleMonte-Carlo simulation
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