LOCOMOTION
下肢外骨骼缆索驱动差分驱动系统的摩擦特性研究
Alberto Maria Nobili, Fabio Salsedo, Alessandro Filippeschi
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种用于髋-膝屈伸的新型差分驱动架构，通过两个电机之间的线性差分映射实现协同扭矩分配。基于模型的摩擦估计策略被开发并实验验证，实现了无扭矩传感器的精确关节扭矩估计，并在下肢外骨骼原型上证明了其可行性。
关键词
lower-limb exoskeletondifferential actuationfriction characterizationtorque estimationsensorless control
相关论文
LOCOMOTION
开放获取📊 3,141 引用
Trust Region Policy Optimization
John Schulman, Sergey Levine, Philipp Moritz 等 5 位作者
2015
LOCOMOTION
📊 2,724 引用
Legged Robots That Balance
Marc H. Raibert, Ernest R. Tello
1986
LOCOMOTION
📊 2,658 引用
Being there: putting brain, body, and world together again
1997
LOCOMOTION
📊 2,305 引用
Small-scale soft-bodied robot with multimodal locomotion
Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者
2018