一种智能调度混合（SSH）EKF-FGO状态估计方法

Eric Levi, Soosan Beheshti

摘要

本文提出了一种智能调度混合（SSH）EKF-FGO框架，将优化调度作为独立设计变量进行实验研究。结果表明，调度策略显著影响预优化漂移、瞬态误差和计算成本，并在平面SLAM环境中识别出性能最优的运行区间。

state estimationEKFfactor graph optimizationschedulingSLAM

PERCEPTION

📊 22,245 引用

1995

PERCEPTION

📊 14,348 引用

Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

2012

PERCEPTION

开放获取📊 9,777 引用

Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

2016

PERCEPTION

📊 9,681 引用

Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

2013