基于动态时距的瞬态安全队列控制

摘要

本文提出一种计算高效的控制框架，通过引入动态间距策略确保自动驾驶队列在瞬态（如高速汇入）中的形式化安全与稳定性。该方法在稳态时自然收敛于恒定时间间距，并推导出非线性饱和控制律及充分初始条件，保障整个队列的速度非负性与安全性。