PERCEPTION
基于旋转对称性的点云物体姿态估计：在缺乏已知3D模型的情况下
Weichen Dai, Ruixun Yu, Yangjie Tang, Yifan Du, Yiyang Zhang, Donglei Sun, Hua Zhang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种利用工业物体常见的旋转对称性来估计物体姿态的方法，无需已知3D模型。通过迭代优化过程联合估计物体姿态和点云，利用旋转对称约束损失进行点对应搜索和姿态精化。
关键词
object pose estimationrotational symmetrypoint cloud3D model absenceiterative optimization
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