潜在建模中的灵敏度塑造

Hongzhan Yu, Chenghao Li, Ruipeng Zhang, Henrik Christensen, Sicun Gao

摘要

本文提出了一种支持条件控制灵敏度正则化方法，用于改善生成动力学模型在机器人规划中的分布外检测能力。实验表明，该方法在视觉避障、操作和真实机器人导航任务中提升了安全闭环规划性能。

generative dynamics modelsout-of-distribution detectioncontrol-sensitivity regularizationlatent modelingrobotic planning

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