MANIPULATION
基于流的视觉-语言-动作模型的不确定性量化
Ralf Römer, Maximilian Seeliger, Saida Liu, Ben Sturgis, Marco Bagatella, Daniel Marta, Andreas Krause, Angela P. Schoellig
- 发表年份
- 2026
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摘要
该论文提出了一种基于速度场差异（VFD）的流匹配模型不确定性量化方法，用于检测机器人操作中的失败并指导主动微调。实验表明，该方法能有效减少适应新任务所需的专家演示次数。
关键词
uncertainty quantificationflow matchingvision-language-action modelsactive fine-tuningfailure detection
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