LOCOMOTION
软体机器人中用于分布式形态的晶格结构选择性单元驱动
Trevor Exley, Altair Coutinho, Lucia Beccai
- 发表年份
- 2026
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- 开放获取
摘要
本文提出了一种嵌入式气动单元，将弯曲支柱晶格几何与双向波纹管驱动器集成于单个整体元件中，通过空间驱动模式而非均匀加压实现全局形态控制。实验表明，选择性驱动3x3x3阵列中的单元可产生弯曲和定向抓取等变形模式，并利用主动与被动单元的耦合实现弯曲驱动的爬行运动。
关键词
soft roboticslattice structuresunit-cell actuationdistributed morphologycrawling locomotion
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