PERCEPTION
传感器配置至关重要：四足机器人多模态SLAM的系统评估
Roberto Corlito, Fabian Schmidt, Nils Seibert, Markus Enzweiler, Abhinav Valada, Arne Roennau
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文系统评估了不同传感器配置（如相机类型、快门技术、惯性传感器等级）对四足机器人SLAM性能的影响，发现硬件选择显著影响定位精度和鲁棒性。研究基于ANYmal D四足机器人的GrandTour数据集，分析了视觉、视觉-惯性及激光雷达-视觉-惯性SLAM方法的性能权衡。
关键词
quadruped robotSLAMsensor configurationmultimodallocomotion dynamics
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