PERCEPTION
FAST-LIVGO：一种抗退化的激光雷达-惯性-视觉-GNSS融合里程计
Zhiyu Chen, Chunran Zheng, Jiayu Wen, XiaoLei Zhang, Jiaming Xu, Feng Pan, Yukang Cui
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种基于误差状态迭代卡尔曼滤波的紧耦合激光雷达-惯性-视觉-GNSS融合框架，通过动态时间规整实现高动态环境下的在线时空对齐。设计了退化感知的双模式异常值拒绝策略，在LIVO退化时利用GNSS辅助恢复，实现了长期、大规模和高度动态环境下的鲁棒状态估计与建图。
关键词
LiDAR-Inertial-Visual-GNSSdegeneracy-robuststate estimationsensor fusionodometry
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