使用直接激光写入的连续体机器人形状感知

Amber K. Rothe, Nidhi Malhotra, Jaydev P. Desai

摘要

本文展示了如何利用直接激光写入技术将柔性连续关节和传感器制作为一体式结构，并通过线性和非线性模型预测关节角度，误差低至1.76度。此外，该传感器还实现了机器人关节的闭环控制，跟踪误差小于3度。

continuum robotsshape sensingdirect laser writingstrain sensorsclosed-loop control

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