LOCOMOTION
从模仿到对齐：用于长时程人行道导航的人类偏好流策略
Honglin He, Zhizheng Liu, Yukai Ma, Bolei Zhou
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出FlowPilot，一种仅使用单目RGB相机的无地图导航策略，通过锚定流匹配进行预训练，并结合人类偏好学习实现长时程人行道导航。该方法解决了模仿学习中的复合误差和社会合规性问题，在复杂人行道场景中实现了鲁棒高效的自主导航。
关键词
sidewalk navigationimitation learningpreference learningflow matchingmonocular RGB
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