Kontrol Navigasi Robot Beroda pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) Menggunakan Fuzzy Logic

摘要

Sistem Pakar atau expert system adalah cabang dari AI (artificial intelegence) yang mulai diperkenalkan pada tahun 70-an. Dalam kaitannya dengan sistem kontrol, sistem pakar dapat diimplementasikan sebagai salah satu teknik kontrol cerdas. Selain sistem pakar teknik kontrol cerdas lain terkenal adalah fuzzy logic. Teknologi robot sampai saat ini udah mengalami perkembangan yang sangat pesat baik robot untuk game, edukasi, industri dan untuk kompetisi. Salah satu robot yang belakangan ini banyak menarik para peneliti untuk dikembangkan adalah robot mobil/beroda baik untuk industri atau dunia pendidikan. Penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan keakuratan navigasi robot beroda agar mampu menjelajah arena dengan mencari titik api di tiap ruangan untuk dipadamkan dengan cepat. Gerakan robot dipengaruhi beberapa item yang memiliki nilai ketidakpastian seperti penempatan sensor, kekuatan motor dan bentuk mekanik robot untuk itu diperlukan metode untuk meningkatkan navigasi yaitu fuzzy logic dengan prinsip kerjanya nilai input akan dikelompokkan dalam himpunan fuzzy.