Remote Control System for a Mobile Robot with a Robotic Arm

摘要

본 논문에서는 로봇 팔을 가진 이동로봇의 원격 제어 시스템을 구현하고자 한다. 이동로봇에는 주어진 임무를 수행하기 위한 5자유도 로봇 팔이 장착되어 있다. 로봇 팔의 동작은 관절형 무선 제어 장치를 이용하여 사용자가 직접 조작할 수 있을 뿐만 아니라 임의의 동작들을 메모리에 저장시켜 반복 수행할 수 있다. 이동로봇의 주변 환경은 이동로봇에 설치된 비전 센서를 통해 획득이 가능하며, 이동로봇과 사용자 간 통신은 TCP/IP와 블루투스가 사용된다. 그리고 사용자는 윈도우 어플리케이션을 통해 이동 로봇의 주변 환경을 인식하고 원격지에서 이동로봇과 로봇 팔을 조작할 수 있다. 제안된 시스템의 성능을 평가하고 검증하기 위해 로봇 팔의 위치 제어와 이동로봇의 주행에 대해 실험을 진행하였다.