Commande de robots jongleurs

摘要

Dans cette these on etudie la modelisation et la commande des robots jongleurs. Ceux-ci sont un cas particulier d'une classe generale de systemes mecaniques hybrides a dynamique non lisse avec des conditions de complementarite. L'interet d'etudier ce genre de modeles est double : d'un cote, leurs proprietes de commandabilite et stabilisabilite ne sont pas encore bien connues. D'un autre cote, beaucoup de taches robotiques traitees dans la litterature considerent cette classe de systemes non lineaires. Tel est le cas du jonglage, la reception, la manipulation sans prise, la locomotion a pattes ou la stabilisation de manipulateurs sur des environnements dynamiques. Le but de ce travail est, donc, d'ouvrir la voie vers une meilleur comprehension des proprietes mentionees, a travers l'analyse de systemes de jonglage simples. Contrairement aux travaux precedents sur ce domaine, on considere la dynamique complete des modeles traites. En plus de son interet theorique concernant la commande d'une classe de systemes mecaniques hybrides, cette etude trouve des applications potentielles dans la tache de manipulation sans prise, en etendant l'ensemble d'operations essentielles pour ne plus inclure que les poussees et les lancees mais les coups aussi.