Génération de mouvements des manipulateurs mobiles

摘要

RESUME. De nos jours, les robots sortent du domaine industriel et sont destines a des missions en milieu naturel qui sont de plus en plus complexes et requierent en particulier de combiner locomotion et manipulation. Les systemes qui possedent ces deux facultes recoivent maintenant le vocable de manipulateur mobile et presentent une grande diversite de structure. Dans un premier temps, un tour du monde des structures et des missions relatives a ces manipulateurs mobiles est presente. Il est suivi d’une revue des travaux consacres a la generation de trajectoires et de mouvements pour les manipulateurs mobiles composes d’un bras manipulateur classique et d’une plate-forme mobile a roues.