VISUALISASI DAN PENGENDALIAN GERAK ROBOT LENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN VISUAL BASIC

摘要

Abstrak Pada umumnya robot lengan biasanya dikendalikan dengan menggunakan mikrokontroler yang terhubung ke tiap motor penggeraknya. Namun bentuk pergerakannya tidak dapat diketahui. Oleh karena itu, pada penelitian ini mencoba untuk membuat aplikasi pengendalian berbasis visualisasi yang dapat melakukan simulasi pergerakan robot lengan 4 DoF sesuai dengan gerak robot aslinya. Penelitian ini dilakukan dengan membuat perangkat lunak antarmuka menggunakan aplikasi Visual Basic. Aplikasi ini memiliki keunggulan yaitu dapat menganimasikan pergerakan robot lengan dengan menggunakan perhitungan kinematika. Selanjutnya data pergerakan visualisasi yang terbentuk dikirimkan ke mikrokontroler menggunakan komunikasi serial sehingga robot dapat bergerak sesuai dengan tampilan aplikasi antarmuka. Data pergerakan yang akan dikirimkan dikapsulasi sehingga hanya membutuhkan satu kali pengiriman data saja. Hasil dari penelitian ini adalah berhasilnya mengendalikan robot lengan menggunakan aplikasi pengendali berbasis visual sehingga pergerakan robot lengan dapat diketahui. Kata Kunci: Visual Basic, Robot Lengan 4 DoF, Kinematika, Mikrokontroler, Komunikasi Serial