Sistem Kontrol Pergerakan pada Robot Line Follower Berbasis Hybrid PID-Fuzzy Logic

摘要

Abstrak—Pada umumnya sistem kendali robot line follower menggunakan kontroler konvensional atau yang biasa disebut dengan kontroler PID (Proposional Integral Derivativ). Hasil output dari penggunaan sistem kontrol jenis ini kadangkala dapat membuat pergerakan robot semakin tidak stabil jika diberikan nilai acuan (konstanta) yang sensitiv. Itu disebabkan karena semakin sensitiv nilai acuan yang diberikan, maka respon dari robot jika ada gangguan (Disturbance), dapat menyebabkan nilai overshoot dan undershoot yang tinggi. Jika dibuat nilai acuan yang kurang sensitiv, dapat mengurangi nilai overshoot dan undershoot, namun itu akan memperpanjang recovery time. Agar dapat mengatasi permasalahan ini, diterapkan metode gabungan (Hybrid) dari kontroler PID dengan Logika kabur (Fuzzy Logic). Fuzzy logic disini berfungsi untuk membantu menentukan parameter nilai error dan perubahan nilai error sebelumnya (Derror) serta memperkecil recovery time. Dari gabungan metode ini didapatkan hasil yaitu pergerakan robot semakin stabil dengan recovery time yang kecil. Keywords—PID; Robot Line Follower; Fuzzy Logic; Sistem; Kontrol